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予算が...でも作りたい!二足歩行!

1 :メカ名無しさん:03/05/31 11:19 ID:tndPypG1
サーボが高くて二足歩行作れないよ〜!
マイコンボードもけっこうするなぁ〜。
もうロボコンマガジン館は近づけない...

高い自由度と制御を求められる二足歩行。
もうROBO−ONEは金のないヤシは来るなってこと!?

こんな悩めるboys&girlsを救ってくるアドバイスを
書き込む二足歩行限定技術系スレです。

2 :メカ名無しさん:03/05/31 11:26 ID:tndPypG1
*ローカルルール*
・【安いパーツでもいけそう!?】おすすめシステム構成
・【私はここで買いました】お買い得パーツ情報
・【優勝ロボを見るのがそもそもの間違い!】こんなパーツの二足歩行もあります
こんな方針でよろしくお願いします。

3 :メカ名無しさん:03/05/31 11:42 ID:tndPypG1
関連リンク

ツクモロボコンマガジン館
http://www.rakuten.co.jp/tsukumo/

近藤科学株式会社
http://www.kopropo.co.jp/

姫路ソフトワークス
http://www.hsworks.co.jp/

株式会社イトーレイネツ
http://www.i-rt.co.jp/

ロボワン公式サイト
http://www.robo-one.com/


*注意*
ロボワン出場規定をクリアするようなロボット限定スレではありません。


4 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

5 :メカ名無しさん:03/05/31 12:04 ID:kCFoa82u
>ロボワン出場規定をクリアするようなロボット限定スレではありません。
だったらせめて「二足歩行」ぐらいは定義しないとぜんまいのおもちゃとか出てくるぞ

6 :メカ名無しさん:03/05/31 12:21 ID:tndPypG1
>だったらせめて「二足歩行」ぐらいは定義しないとぜんまいのおもちゃとか出てくるぞ
すいません。最近のロボワンの規定のレベルが高いのでこのように書きましたが、
簡単に言えばアクチュエータに対して”制御”システム(マイコン等)を備えた二足歩行ロボットが
このスレの対象です。

7 :メカ名無しさん:03/05/31 12:39 ID:tk2wpdTT
サーボ+ギヤ組の精度 が最もコストがかかる部分ですからね。

人工筋肉に期待。

8 :メカ名無しさん:03/05/31 13:03 ID:Dji3quAm
金も智恵も無い奴には作る資格なし

9 :_:03/05/31 13:03 ID:taJMU+A3
http://homepage.mac.com/hiroyuki43/hankaku06.html

10 :メカ名無しさん:03/05/31 13:05 ID:lr4QQ5Zi
たのむから早くガンダム作ってくれ

11 :メカ名無しさん:03/05/31 13:33 ID:LYORhH/+
目玉おやじってだめ?(^_^;)

http://www.shirakawas.com/medama/index.html

漏れ、子どもの誕生日プレゼントにキット買ってやった。

12 :メカ名無しさん:03/05/31 13:40 ID:kCFoa82u
>6
ぜんまいのかわりにモータをマイコンで動かすのでいいんだな?
それ以外はぜんまいおもちゃのままで?

>7
金かけたくなかったら安く出回ってるありがちな部品を使うのがいいんでは?
安い人工筋肉とかあるんなら別だけど

>8
知恵があればいいってことだね。

>10
ガンダムはこうやって嫌われていくんだね。
シャア板に帰れ。


13 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

14 :メカ名無しさん:03/05/31 16:07 ID:2gF+Ql5Y
PINOを買って分解して作れ

15 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

16 :メカ名無しさん:03/06/01 09:39 ID:5/74zIOL
>目玉おやじってだめ?(^_^;)

すごい!はじめて見ました。動いてるところが見たいなぁ。

>サーボ+ギヤ組の精度 が最もコストがかかる部分ですからね。

よく雑誌とかの作例で使われているようなサーボは1個1万円以上しますからね。
安くてトルクの低いサーボでも作れる、そうすれば、より多くの人が二足歩行ロボットに
挑戦できてよいのですが。




17 :11:03/06/01 13:53 ID:K19v+Wd8
>16
ちわっす。
11のリンク先に目玉おやじが歩く動画があるはず。探してみてちょ。

18 :メカ名無しさん:03/06/01 14:05 ID:5/74zIOL
>17
ありました。どうも。
でもどういう仕組みなんだろう?
片足を上げようとしても体重移動しないと上がらないと思うのですが、
目玉おやじは体重移動しているのでしょうか?
かなり小さいのにすごい。

19 :メカ名無しさん:03/06/01 14:10 ID:5/74zIOL
今よくみたら、

http://www.shirakawas.com/medama/ex/walking.html
「このような重心が足の裏にない状態がある歩行のしかたを「動歩行」といいます。」

動歩行!!??
ますますすごすぎる。

20 :メカ名無しさん:03/06/06 20:13 ID:ngmN8oWz
前回ROBO-ONEで予選を通過した、Weird-7 ならキットを配布しているぞ。
BBSを見ると、\29,800で送料込みだそうだ。

すでに配布されたキットが動作しているようだ。

ここで実機をリモートで動作させることができる。
http://kaduhi.com/weird-7/


21 :メカ名無しさん:03/06/07 00:24 ID:zLH/SrKV
サーボ高いなら可変抵抗使ってサーボ自作しな

22 :_:03/06/07 00:30 ID:S/iWyiCa
http://homepage.mac.com/hiroyuki43/hankaku07.html

23 :メカ名無しさん:03/06/07 14:19 ID:olErIhVG
>>19
動歩行自体はそんなに難しいものではないと聞いたよ。

うちの大学の助教授に

でもそういう簡単なのは、止まれない、のだそうだ。

そのへんがサーボ系の価格高さや制御の問題にかかわってくるん
じゃないかな。

24 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

25 :メカ名無しさん:03/06/07 21:21 ID:YtEgbu+2
>>20 あと200円出せばドリームフォースゼロワン(実売3万円弱)が買えるよな

26 :メカ名無しさん:03/06/08 00:06 ID:hfRDzKn+
なんで二足でなきゃならんのでしょうか?
一足でも三足でもいいのでは?

27 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

28 :メカ名無しさん:03/06/08 01:08 ID:4K8oQgpV
age

29 :メカ名無しさん:03/06/08 07:34 ID:l/pNwCzI
足よりまずはキャラ(AI)が先でしょ!?

30 :メカ名無しさん:03/06/08 10:16 ID:2IyBapUx
>>25 でも、ドリームホースゼロワンじゃ、ROBO-ONEにでれないでしょ(w

31 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

32 :メカ名無しさん:03/06/08 15:31 ID:l/pNwCzI
298では勝てんなぁ

33 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

34 :mathmania ◆uvIGneQQBs :03/06/10 16:14 ID:178MUK8/
人間もまた、はじめから二足歩行ができるのではない。
学習によって二足歩行を覚える。
これをロボットにも応用できないものか?

35 :メカ名無しさん:03/06/11 00:26 ID:3YzfsPz7
>34
そういう研究もいろいろあるね。でもこのスレの趣旨は安く上げることなんだから
あんまり挑戦的なのはさけたほうが

36 :メカ名無しさん:03/06/11 00:38 ID:OcUtRsUV
>>1四の五言わずに作ってみろよ

37 :メカ名無しさん:03/06/11 00:48 ID:uG51OD44
>>34
アシモなんかはそうだよ

38 :メカ名無しさん:03/06/11 10:39 ID:dq7wSmw+
>>34
PINOも学習型じゃなかったっけか

39 :メカ名無しさん:03/06/11 23:10 ID:K4+rpUvu
>37
違うよ

40 :メカ名無しさん:03/06/12 11:24 ID:3m3o6ytt
違うって、、、何を根拠に

41 :メカ名無しさん:03/06/12 12:49 ID:kC/EiAEo
二足三文

42 :メカ名無しさん:03/06/12 14:49 ID:ju41IQAn
>41

( ゚∀゚)順番に読んでいったらワラタ

43 :メカ名無しさん:03/06/13 02:00 ID:4KtM0K/6
>40
HONDAが出している特許文章、今までに出された各種資料や講演会での発言など
どこにも創発的学習を匂わせる要素はない。皆無。
ガチガチの力学バランス制御系の上で動いていると見るのが自然

44 :まさひろ:03/06/15 10:11 ID:JT8Zfaqr
>21
本当にできるんですか。だれでもいいから作り方を教えてください。

45 :メカ名無しさん:03/06/16 21:07 ID:Pssf7ckk
スーパーラジコソ逝って来ますた。
1000円台でトルク3.3kgくらいのサーボあったYO!
全体重量抑えればこのくらいのサーボでも十分。
あとはマイコン買って、総額3万円くらい?

46 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

47 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

48 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

49 :直紀:03/06/18 18:59 ID:PX1v0hDy
死ね。逝ってよし。バーか。ロボットがどうなんじゃ、うんこ。
みんな死んでしまえ。

50 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

51 :メカ名無しさん:03/06/18 19:12 ID:zQfw8HzF
>>43
>ガチガチの力学バランス制御系の上で動いていると見るのが自然

同意。実際にASIMOを見てきたが、あれはただの二足歩行ラジコンロボ。

52 :メカ名無しさん:03/06/18 19:16 ID:zQfw8HzF
しょせん車屋が作ったロボだからな。
操作通りに動くことしか考えてない。

53 :メカ名無しさん:03/06/18 21:02 ID:QeJ07UaA
創発的学習+歩行ロボット?
なんのこっちゃ?
誰か説明してみろい?

54 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

55 :ディーノ ◆1000mpw7hA :03/06/18 21:31 ID:B62IViJC
テスト

56 :メカ名無しさん:03/06/18 23:02 ID:+C0LDZtr
まるち

57 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

58 :メカ名無しさん:03/06/19 10:35 ID:K580t2k1
ていうかみんなどの程度の「操作」を前提にしてんの?

普通のカーラジコンと同じ前進後退左右レバー?
それとも間接ごとに動かせるとか?
転びそうな時に自動で復帰しようとする?
それとも自分でバランス取らないといけないタイプ?


59 :メカ名無しさん:03/06/19 18:05 ID:zK+4U31M
恐らくアシモは、前後左右斜め方向の歩行と
首振り、手の上げ下げくらいは携帯リモコンでできるのだろう。
あとはあらかじめインプットしてある動作パターンを
オペレーターがマウスで選んで遠隔操作しているのだと思われ。

学習型ロボットと言えるには、とりあえずのところ、生身の人間と
キャッチボールができるようになるくらいかね。ま、実現はだいぶ先やろな。

60 :メカ名無しさん:03/06/20 00:00 ID:Jrpy6+lt
>59
前半はまあ間違ってない。
それとは別に身振り手振りを画像処理で認識して動作を決定したり
音声認識でシナリオを分岐したり
決められた経路を移動しつつ地面のマーカーをもとに位置を修正したりする。

後半は意味不明。学習とキャッチボールと何の関係があるのさ

61 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

62 :メカ名無しさん:03/06/20 06:44 ID:ne5F3SSb
>>60
二足歩行ロボットってのは、人間と共生できるロボット
というのが基本コンセプト。

人間と同じような動作ができるとするなら、人間とキャッチボールが
出来るくらいの運動能力をもっていることが一つの目安となるだろう。

キャッチボールをするには、相手との距離、飛んでくるボールの方向・速さ等を
を認知してそれに対して瞬時に動作しなければならない。これにおいて、
全てのボールに対してあらかじめ動作をインプットして対応するのは無理。
学習型のロボットでないと実現不可能。

分かった?

63 :メカ名無しさん:03/06/20 16:00 ID:90Lf17Jg
漏れも作るぞー

64 :メカ名無しさん:03/06/20 22:11 ID:rtcfuZSj
漏れはロボの手が箸で豆腐をつまめたら認めてやろうと思う。

65 :メカ名無しさん:03/06/20 22:11 ID:rtcfuZSj
しまった!ここ、手じゃなくて足のスレだった!二足歩行で逝って来る

66 :メカ名無しさん:03/06/20 23:24 ID:Jrpy6+lt
>62
わからん

第一にキャッチボール程度のことなら別に学習的過程を経なくても
ガチガチに作りこんだ制御系でいずれは実現できることだ
「すべてのボールに対してあらかじめ動作をインプット」なんて
しなくてもいいことはわかるよね?

第二に学習であるか否かと「人間と同じような動作ができる」かどうか
は全然関係ない。

(スレ違いの話になってるな…)


67 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

68 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

69 :メカ名無しさん:03/06/21 02:27 ID:FX31gutQ
で、創発的な学習、歩行、ロボットってなんなのさ?

70 :メカ名無しさん:03/06/21 02:45 ID:qK8+Jtm5
大雑把な説明をすると

学習:いろいろやってみてうまくいったりいかなかったりする
その経験からなるべくうまいこといくように調整すること

創発的学習:学習の一種。パラメータを調整する単純な学習に対して
アルゴリズムそのものを学習によって獲得する

創発的学習歩行:おおまかな歩き方を与えられない状態からスタートして、
総発的な学習により歩き方そのものを獲得してゆくことで
歩けるようになりましょう、という方針

71 :メカ名無しさん:03/06/21 03:11 ID:+LTEbovG
「アルゴリズムが学習できまつた」ってどうやって証明すんの?
「教えてないプログラムコードを吐きました」って?

72 :メカ名無しさん:03/06/21 03:12 ID:Zv5K+qkd
とりあえず、安いサーボを四つ五つ買ってきてピッチ軸平行リンク+ヨー軸で簡単な二足歩行ロボット作ってみれ。
石はAKI-H8辺りで。

それである程度遊んでからでも遅くは有るまい。安いし。

73 :メカ名無しさん:03/06/21 13:15 ID:N9xiWtsT
「学習」とか「創発」とかいう言葉に過大な期待を込めている椰子がいるようだな。
どちらも意味がある答えが得られるのは、問題設定の時点でほとんど答えが決まっている場合か、
問題自体がとてもシンプルである場合のどちらか、という印象がある。
もちろん、それで結構面白げな結果を出している人たちもいるけど、単なる勉強不足の怠け者が
「学習」「創発」を語っているのが大半、というイメージがあるぞ、俺には。

スレの主旨に話題を戻す。CAM-08でも作れ。
ttp://www.3254hobby.com/robot/topics/cam08.asp

74 :メカ名無しさん:03/06/21 13:37 ID:wpF0HrWP
>>73
あれは作るの大変だよ

75 :メカ名無しさん:03/06/21 13:59 ID:2MhpyZIp
http://www.geocities.co.jp/Outdoors/2719/

76 :はなし:03/06/21 14:00 ID:J9oAPLLy
 
キタ━━━━━━━━━━━━━━(゚∀゚)━━━━━━━━━━━━━━!!!!
 
http://diary4.cgiboy.com/0/izuminoa/
 

77 :_:03/06/21 14:14 ID:segGr6RJ
http://homepage.mac.com/hiroyuki44/

78 :メカ名無しさん:03/06/22 03:02 ID:m3nLns9e
>71
うごかしてみて結果で判断

79 :メカ名無しさん:03/06/22 12:05 ID:fM9bjvIk
>>78
で、技術的にいってそれがどうしたの?意味あんの?
あと、歩行ロボットを作る意義ってなに?

80 :メカ名無しさん:03/06/22 12:24 ID:m3nLns9e
>79
かなりスレ違いになってきたので
 二 足 歩 行  http://that.2ch.net/test/read.cgi/robot/1048754487/l50
あたりで続きをやりませんか?

81 :メカ名無しさん:03/06/22 12:34 ID:fM9bjvIk
>>80
ラジャー!

82 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

83 :メカ名無しさん:03/06/23 23:58 ID:BlLx+FrD


84 :1:03/06/28 19:01 ID:Me9Lp4G2
技術系スレがだいぶずれてしまったので移行お願いします...

 二 足 歩 行  http://that.2ch.net/test/read.cgi/robot/1048754487/l50


85 :山崎 渉:03/07/12 12:16 ID:QSSjW9Bk

 __∧_∧_
 |(  ^^ )| <寝るぽ(^^)
 |\⌒⌒⌒\
 \ |⌒⌒⌒~|         山崎渉
   ~ ̄ ̄ ̄ ̄

86 :山崎 渉:03/07/15 12:43 ID:lgyt0JeZ

 __∧_∧_
 |(  ^^ )| <寝るぽ(^^)
 |\⌒⌒⌒\
 \ |⌒⌒⌒~|         山崎渉
   ~ ̄ ̄ ̄ ̄

87 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

88 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

89 :ぼるじょあ ◆yBEncckFOU :03/08/02 03:01 ID:TYm5pS+5
     ∧_∧  ∧_∧
ピュ.ー (  ・3・) (  ^^ ) <これからも僕たちを応援して下さいね(^^)。
  =〔~∪ ̄ ̄ ̄∪ ̄ ̄〕
  = ◎――――――◎                      山崎渉&ぼるじょあ

90 :山崎 渉:03/08/15 18:20 ID:Ie+r+RSn
    (⌒V⌒)
   │ ^ ^ │<これからも僕を応援して下さいね(^^)。
  ⊂|    |つ
   (_)(_)                      山崎パン

91 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

92 :たんぽん君:03/08/25 03:13 ID:jpJnF+AU
ムカデみたいに多足歩行でもいいじゃん

93 :メカ名無しさん:03/08/28 00:28 ID:113aThO1
ASIMOがどうとかというより
低予算で二足歩行ロボを作るスレじゃないのか?
ASIMOの学習がどうとか
何々が簡単だとかはどれも金のかかることで
スレの趣旨とは正反対だ。

ということで低予算で作るとなると
秋月が欠かせんだろうと思ったのでURL貼っておく。
今まで貼られてなかったのが気になったもので。

秋月電子通商
http://akizukidenshi.com/


94 :メカ名無しさん:03/08/28 01:58 ID:Em/zHuM+
↑社員

95 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

96 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

97 :メカ名無しさん:03/08/30 01:10 ID:5zUicVNF
2足歩行なんて技術的にたいした事ない。
全てセッティングの世界。

セッティングに時間をかけた人、良いセッティングTOOLを使っている人が
目立っているだけ。

98 :メカ名無しさん:03/08/30 01:58 ID:z5KoQENF
>>97
君のはラジコンのおもちゃ
僕のは自律歩行するロボット

99 :メカ名無しさん:03/09/01 07:15 ID:zr3FE24y
>>70
でもその方針でやると、四つんばいや、かに歩きや、ケンケンや、
色んな歩き方が出てこないと嘘。

てか、人間が創発してるって、かなり嘘。

100 :メカ名無しさん:03/09/01 07:30 ID:SQD/haFY
http://ip.tosp.co.jp/i.asp?i=crucifix

101 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

102 :メカ名無しさん:03/09/13 11:07 ID:6MDKXt4a
>>99
それはパラメータの調整不足だろ。
パラメータ調整後、学習した結果の最善の移動手段として
二足歩行になればいいわけであって。

103 :メカ名無しさん:03/09/26 10:50 ID:VdPoB8f0
安いおもちゃのラジコンからサーボひんむいて使ったら
結構安上がりに出来るんじゃん?
制度とかは動なんだろう(笑)

104 :メカ名無しさん:03/09/26 13:58 ID:bgphlDyn
安いおもちゃからひんむくなら、最初から安いサーボ買った方が安いかと。
S3003なら1700円くらいで売ってるよ。海外の店なら$10しないし。

105 :メカ名無しさん:03/09/26 15:19 ID:0EsKNzER
田舎じゃサーボ単体で売って無いんだよ、きっと

106 :お知らせ:03/10/08 08:04 ID:ziWLn8Ly
現在テレビ朝日系毎週火曜20:00〜20:54の時間には、
『運命のダダダダ〜〜ンZ』を放送しています。この番組は、
色々な万物の運命をクイズ形式で紹介していきます。
あなたは引き込まれるか!?どうぞご覧ください!!
http://asahi.co.jp/dadada/



107 :メカ名無しさん:03/10/08 18:28 ID:ccmQqm3g
18号を造りたいんだけど、誰かベースになってくれる人いないかなあ

108 : :03/10/08 19:07 ID:/a28pU12
http://pc.2ch.net/test/read.cgi/ad/1017221184/150

109 :メカ名無しさん:03/10/20 20:54 ID:bNbU2pXt
>>107
え、えーーーーーー!?

110 :メカ名無しさん:03/12/06 04:19 ID:5EV02rx+
>>107

小雪に頼んでみたら?

111 :ria ◆UpBT99hDb2 :03/12/21 14:40 ID:WfiBI92O
腰から上をなくして太い足にすれば安定するだろう

112 :メカ名無しさん:03/12/25 22:09 ID:gsSD9Nnf
いきなり部品そろえようと調べてみたら、とんでもない金額でした
PICとTA7289Pの組み合わせでマブチモータ回してみて、
うまくいったらサーボモータ買ってみます


113 :あぼーん:あぼーん
あぼーん

114 :メカ名無しさん:04/02/06 02:25 ID:Ava/NhlL
>>112
まずはシミュレータかなんかで大まかな動作組んどいた方が良いと思われ

2次元でも歩かねーYO!!ヽ(`Д´)ノウワァァァァン

115 :メカ名無しさん:04/02/08 18:34 ID:O5GtHZ77
44 :名無しさん@お腹いっぱい。 :04/02/08 01:18 ID:N2vvUYFl
2003年に東工大で開催されたロボット学会の全国大会でナンバ歩きの
講演があった。
それによると
1.右手と右足が一緒に振り上げられるというのは間違い。
2.ナンバ歩きってのは腕と脚の振りの位相が1/4周期ずれている。
3.理論的に見てエネルギー効率がいい。
4.ほとんど足の親指は使ってないんだと。
5.トップアスリートの一部ではそのような歩き方をする人が確かにいる。

というわけで右手右足同時に前に振り出す人は勘違い野郎。
どっかの合気道家はやってるらしいが。昔、自慢してたし。




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